Kinematik Invers Untuk Pergerakan Kaki Robot Hexapod 3 Sendi








float           L1,	   //panjang lengan	
                L2;
float           tetha_1, //dalam radian
                tetha_2,
                tetha_3;       
void kinematik_invers(float x,float y,float z)
{     
float A;
float B;   
float C;
float D;             
float buff_1,buff_2,buff_3;  
        
        A= ((x*x)+(y*y)+(z*z)-(L1*L1)-(L2*L2))/(2*L1*L2); 
        B=sqrt(1-(A*A));   
        tetha_3= atan2(B,A);   
        buff_1= (L2*cos(tetha_3))+L1;
        buff_2= sqrt((x*x)+(y*y));  
        buff_3= L2*sin(tetha_3);
        C= (z*buff_1)-(buff_2*buff_3);
        D= (buff_1*buff_2)+(z*buff_3);
        tetha_2=atan2(C,D);
        tetha_1=atan2(x,y);   
}  

float           degree_1, //dalam sudut
                degree_2,
                degree_3;        
void rad_to_deg()
{
        degree_1= tetha_1*57.29577957855;
        degree_2= tetha_2*57.29577957855;
        degree_3= tetha_3*57.29577957855;
}

9 Responses to Kinematik Invers Untuk Pergerakan Kaki Robot Hexapod 3 Sendi

  1. f says:

    gan apakah agan ada code untuk membuat pola pergerakannya berdasarkan kurva sinusoidalnya (trajectory algorithm) ? kalo ada boleh bagi ga gan hehehe
    atau adakah sumber lain yang agan tau,untuk bisa saya pelajari untuk membuat pola pergerakannya berdasarkan kurva

  2. rino says:

    gan mautanya yg bagian

    degree_1= tetha_1*57.29577957855;

    nilai 57.29577957855

    didapat dari mana ya??

  3. ndunk2 says:

    pusing aku gan …

  4. dika says:

    gan itu pakai teorinya jacobian bukan ?

  5. mandi dayat says:

    untuk sintak amplitudo kaki kiri dan kanan gimana gan,,

  6. dika says:

    gan punya code invers kinematic 3D pakai prinsip jocbian gak ?

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s